URC 2011

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
9 years 5 months ago #6504 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC 2011
Na dzisiejszej prezentacji w PIAP było dużo mediów w tym radio i telewizja. Ciekawe czy jakieś materiały ukazały się w wieczornych wydaniach wiadomości? Wszystkie trzy drużyny wraz z łazikami mają wystąpić jutro w jakimś porannym programie w TVP. Wyleciało mi tylko czy ma to być Kawa czy herbata na jedynce, czy Pytanie na śniadanie na dwójce.
Jak się jutro troczę ogarnę po ciężkim dniu to zamieszczę na początek przynajmniej kilka fotek z prezentacji. Jak łaziki polecą juz do Stanów, to ekipy będą miały trochę więcej czasu i wtedy uda mi się uzyskać od nich więcej informacji dotyczących szczegółów technicznych łazików.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
9 years 5 months ago #6507 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC 2011
Na początku prezentacji na krótko zabrał głos dyrektor PIAP, który między innymi oświadczył, że wspieranie projektów studenckich nie jest działalnością charytatywną lecz jednym z najlepszych i najtańszych sposobów poszukiwania nowych zdolnych i zaangażowanych pracowników. W imieniu Mars Society Polska zabrał głos Prezes Mateusz Juzefowicz. Następnie przedstawiły się drużyny, zaprezentowały swoje konstrukcje i przybliżyły krótko zadania jakie na zawodach URC muszą wykonać łaziki. Poszukiwanie śladów życia, odnalezienie rannych astronautów i dostarczenie odpowiednich apteczki, zadanie nawigacyjne, i zadanie inżynieryjne polegające na obsłudze panela zgodnie z zamieszczoną na nim instrukcją, w tym na włożeniu wtyczek do gniazd. Wszystkie ekipy zgodnie przyznały, że te ostatnie zadanie jest najtrudniejsze. Był czas na zadawanie pytań przez zgromadzoną publiczność. Na tym praktycznie zakończyła się oficjalna część prezentacji a członkowie drużyn zostali oblężeni przez dziennikarzy w celu udzielenia wywiadów.

Na prezentacji każda ekipa wystąpiła w innym kolorze koszulek z nazwą drużyny.
W czerwonych wystąpił zespół łazika Scorpio, w zielonych Copernicus, a w niebieskich Magma2. Kolory te nawiązują do barw flagi marsjańskiej.

Poniżej zdjęcia drużyn wraz z łazikami:
Scorpio i Magma2


Oraz Copernicus niestety w okrojonym trzyosobowym składzie.


Zbliżenia łazików:

Scorpio


Magma2


Copernicus


W następnym poście postaram się podać kilka ciekawych szczegółów dotyczących konstrukcji poszczególnych łazików.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
9 years 5 months ago #6508 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC 2011
Oficjalna wersja opisu łazików ze strony www.polskanamarsa.pl/scorpio.html oraz mój osobisty komentarz.


Scorpio

Scorpio to zdalnie sterowany pojazd, wyposażonego w manipulator o 6 stopniach swobody, system wizyjny oraz system do zdalnych pomiarów, wykonany przez studentów z trzech Kół Naukowych: Pojazdów Niekonwencjonalnych "Off-Road", Układów Elektronicznych "Applied Electronics Group" oraz Technologii Bezprzewodowych "Wireless Group" z Politechniki Wrocławskiej
Pojazd zaprojektowano z myślą o poruszaniu się po pustynnym terenie w okolicy 2 km od stacji nadawczej. Wyposażono go w manipulator zbudowany w oparciu o szeregową strukturę kinematyczną, składającą się z 6 elementów, zakończoną uniwersalnym chwytakiem imitującym dłoń człowieka. Jego zakres pracy to w przybliżeniu półkula o średnicy 1,2m, a udźwig na maksymalnym zakresie to około 3kg. Na podwoziu pojazdu zamontowano ponadto układ do zdalnych pomiarów. Służy on do rozpoznawania przedmiotów w odległości do 800 metrów, nie mniejszych niż 24mm x 24mm i ustalania ich dokładnego położenia.
Pojazd ma zapewnioną łączność z punktem sterowania w granicy 2km w pasmach 900MHz oraz 2,4GHz. W trybie ciągłym przesyła obraz z kilku kamer, w które jest wyposażony, z maksymalnym opóźnieniem na poziomie 1 sekundy. Maksymalny czas pracy pojazdu przy średnim obciążeniu to 60 min. Waga gotowego do jazdy łazika to około 45kg, natomiast prędkość maksymalna wynosi około 12 km/h.


Scorpio to czterokołowy łazik o bardzo solidnej stalowej konstrukcji. Zawieszenie wydaje się mocno skomplikowane. Przypomina ono zawieszenie samochodowe. Wszystkie cztery koła są skrętne i niezależnie amortyzowane. Jak dobrze widziałem to łazik jest napędzany przez dwa silniki elektryczne. Jeden napędza przód drugi tył. Mimo zastosowania dużych kół z pneumatycznym ogumieniem, łazik jest dość nisko zawieszony i ma niewielki prześwit. Ponoć ma się to jeszcze przed zawodami zmienić. Jak podkreślają wszystkie zespoły znalezienie odpowiednich kół jest bardzo trudne. Te w łaziku Scorpio są od taczki. Równie solidne jak podwozie jest olbrzymie ramię robota , wykonane ze stali napędzane 6 silnikami, z wymiennym chwytakiem. Samo ramię waży około 15kg. Sterowanie ramieniem jest wspomagane przez algorytm, który pozwala na wykonywanie płynnych i precyzyjnych ruchów. Robot wyposażony jest w dalmierz laserowy. Łazik nie posiada aktywnych układów chłodzenia. Jedyną ochronę przed słońcem stanowi biała obudowa z laminatu.
45kg wagi łazika to mocno optymistyczna ocena. Z kuluarowych rozmów wynikało, że zespół może mieś spore problemy by zmieścić się w wyznaczonym limicie masy i zawody może rozpocząć z ujemnym saldem punktowym.
Drużyna zabiera na zawody również automatycznie rozkładany 10m maszt, własnej konstrukcji, na którym będą umieszczone anteny do komunikacji z łazikiem. Jest on widoczny w złożonej postaci na jednym ze zdjęć.
Z powodu uszkodzenia rutera w trakcie transportu łazik na prezentacji był unieruchomiony.


Copernicus

Robot Marsjański „Copernicus” powstał na potrzebę uniwersyteckich zawodów URC2011. Jego konstrukcja, w której uczestniczyli studenci Wydziału Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej UMK w Toruniu, zawiera oprócz elementów standardowych tj. manipulator, peryskop z kamerą, panele słoneczne będące alternatywnym źródłem energii. Konstrukcja wykonana jest z aluminium dzięki czemu posiada ona odpowiednią wytrzymałość przy niewielkiej masie własnej.
Robot posiada sześć kół i sterowany jest drogą elektroniczną wykorzystując technologię Wi-Fi. Odmiennie wysyłany jest obraz z kamer robota (oprócz kamery głównej na peryskopie, robot zawiera kilka mniejszych kamer szczególnego zastosowania), ponieważ jest to kanał analogowy. Robot jest zbudowany w sposób umożliwiający szybki i ekonomiczny pod względem miejsca transport – peryskop i manipulator chowany jest do wnętrza robota i osłonięty za pomocą paneli słonecznych. Dedykowane oprogramowanie umożliwia sterowanie oraz odczyt informacji o stanie robota, jego zasilaniu oraz sile sygnału sterującego. Jego wymiary to 120x70 (100 panel słoneczny) x 55 cm (dł x szer x wys).

Najbardziej tajemnicza drużyna. Niechętnie udzielali informacji na temat szczegółów budowy swojego łazika. Ich konstrukcja wyróżnia się zastosowaniem ogniw słonecznych jako alternatywnego źródła zasilania. Ilość ogniw jest tak dobrana, aby wytworzone napięcie mogło posłużyć bezpośrednio do ładowania akumulatorów. W celu zapewnienia stabilności pojazd ma dość duże rozmiary w porównaniu z konkurencją. Mimo zastosowania aluminium jako materiału konstrukcyjnego całkowita masa łazika oscyluje wokół górnej granicy normy czyli 50kg. Brak aktywnego systemu chłodzenia elektroniki pojazdu.
Łazik był już częściowo przygotowany do transportu więc nie zobaczyliśmy ani automatycznego ramienia, ani samego łazika w akcji.


Magma2

Magma 2 kontynuuje "lotniczą" filozofię konstrukcyjną, ma „odchudzone” elementy i szerzej zastosowane tworzywa sztuczne. Dzięki temu łazik w podstawowej konfiguracji (tej, co na zdjęciach) waży tylko 30 kilogramów!
Do każdego zadania na zawodach będzie osobne wyposażenie. Manipulator przegubowy do pobierania próbki skały, manipulator kartezjański do obsługi panelu sterującego, zespół pojemników na apteczki dla rannych astronautów i przede wszystkim dwa heksakoptery, które posłużą do obserwacji z powietrza terenu w którym łazik będzie operował. Będzie to pierwszy w historii zawodów przypadek wykorzystania obiektów latających, będziemy także jedyną drużyną posiadającą tego rodzaju sprzęt. Łazik Magma2 wprowadzi zupełnie nową jakość, jeśli chodzi o realizację zadań obserwacyjnych nie tylko na zawodach URC, ale w ogóle w robotyce mobilnej. Do tej pory taką technologię oglądaliśmy w filmach science-fiction, teraz jest stosowana w praktyce.

Dla odmiany ta drużyna chętnie demonstrowała możliwości swojego pojazdu i dzieliła się wrażeniami z zeszłorocznej edycji konkursu URC.
Jak widać Magma2 jest bezpośrednią kontynuacją konstrukcji z zeszłego roku. Jako materiału konstrukcyjnego użyto przezroczystego poliwęglanu, ponoć taki jest najtańszy. Dzięki temu waga pojazdu w najcięższej konfiguracji nie przekracza 45kg, w tym manipulator kartezjański waży ponad 10kg. Tym razem podwozie jest 6 kołowe. Koła są dużo szersze niż poprzednio co poprawia właściwości jezdne pojazdu na sypkim podłożu. Są niezależnie napędzane przez silniki elektryczne i amortyzowane za pomocą sprawdzonych w zeszłym roku i niezawodnych cewników medycznych. Zeszłoroczne doświadczenia zaowocowały kilkoma innowacjami. Do najtrudniejszego zadania: inżynierskiego, drużyna skonstruowała specjalny manipulator, który ma ułatwić wykonanie zadania, oraz zamontowała kamerę o zmiennej ogniskowej. Przy bardzo silnym oświetleniu były problemy z odczytaniem instrukcji umieszczonej na panelu. Silne oświetlenie utrudniało również odczyt obrazu na ciekłokrystalicznych wyświetlaczach w laptopach, więc ekipa w tym roku zaopatrzyła się w gogle. Chłodzenie elektroniki zapewniają dwa wentylatory.
Łazik będzie sterowany przez jednego z operatorów za pomocą kokpitu własnej konstrukcji. Jak widać na zdjęciu jest on mocno rozbudowany.


Drugi operator za pomocą oddzielnego kokpitu będzie sterował pracą heksakoptera, który wzbudził prawdziwą sensację.


Wyposażony jest on w komputer pokładowy wspomagający sterowanie i stabilizujący lot oraz kamerę przekazująca obraz do operatora. Są dwa takie pojazdy latające, z tym, że w danej chwili można użyć tylko jednego, drugi jest w rezerwie.
Heksakopter swoje zadanie rozpoczyna startując ze specjalnej platformy znajdującej się w przedniej części łazika. Po wykonaniu zadania ląduje on w pobliżu łazika, który za pomocą ranienia umieszcza go z powrotem na platformie startowej.
Moim zdaniem to najlepiej przygotowana drużyna do zawodów URC z trzech prezentowanych.

Mam nadzieję, że pozostałe ekipy brak doświadczenia nadrobią pomysłowością i wola walki i osiągną co najmniej taki sukces jak Magma w seszłorocznej edycji turnieju.

[

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
9 years 4 months ago #6513 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC 2011
Polskie zespoły biorące udział w zawodach URC dotarły juz na miejsce do pustynnego Hanksville w stanie Utah. Poniżej relacja jaką otrzymałem od Mateusza Juzefowicza.


31.05.2011

3 zespoły dotarły do Hanksville Utah. Z przygodami zafundowanymi przez islandzki wulkan członkowie drużyn zebrali się w Los Angeles po kilku zmianach lotów. Nasz hotel znajdował się w pobliżu lotniska LAX, wokół którego skupione są siedziby głównych amerykańskich koncernów z branży aerospace - Boeing, Lockheed-Martin, Raytheon Space and Airborne Systems. Wycieczka do siedzib raczej trudna do zorganizowania - to firmy o znaczeniu strategicznym dla obronności USA. Następnie studenci wyruszyli na miejsce konkursu. Po drodze zapoznali się z podstawami geologii okolicznych terenów. Hanksville (czyli „Heńkowo”) leży w odległości kilkudziesięciu mil od doliny rzeki Colorado i po drodze studenci mieli okazję porównać skalę tutejszych form geologicznych do tego, co wiedzą na temat Marsa i jego kanionów.
W motelu w Hanksville rozpoczęli montowanie robotów rozłożonych na czas transportu. Magma2 testuje już swoją konstrukcję na pustyni, Copernicus i Scorpio kończą pracę w zaimprowizowanych warsztatach - Scorpio liczy na duży zasięg swojego robota dzięki doskonałej konstrukcji masztu komunikacyjnego. Copernicus montuje panele słoneczne, które umożliwią długą pracę i doładowanie akumulatorów robota w trakcie wykonywania zadań. Zespoły przeprowadziły rekonesans w terenie porównywalnym z obszarami konkursu - nie wiadomo gdzie dokładnie rozegrane zostaną tegoroczne konkurencje. Zespół Magma 2, który używa heksakopterów dostarczonych przez firmę Cyberdrones zdeklarował się wykonać zdjęcia lotnicze dla paleontologów, którzy na oddalonym o 3 km stanowisku jurajskim prowadzą wykopaliska kości dinozaurów.
Drogi dojazdowe do bazy MDRS pokazały zęby. Słabo z zasięgiem komórek i Internetem. Atmosfera świetna - zespoły mimo rywalizacji dogadują się ze sobą. Wspólna droga przez prerię mocno ich zintegrowała, a obfitość wrażeń pozwoliła zapomnieć o zmęczeniu, więc wszyscy mają bardzo dużo wiary w sukces. Na robotach i na autach powiewają polskie flagi.
Jutro kolejne testy na pustyni.



Sprawozdania będą do przeczytania na naszym facebooku: www.facebook.com/ZdobywamyMarsa

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
9 years 4 months ago #6515 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC 2011
Tutaj mała niespodzianka! Wojtek Głażewski z MSP jest, czy raczej był, nominowany do nagrody w konkursie „2011 Europlanet Prize for Public Engagement with Planetary Science”. Szczegóły na stronie Europlanet:
www.europlanet-eu.org/outreach/index.php...iew&id=331&Itemid=84

Jak się nie mylę to tegorocznymi zwycięzcami jest zespół z Austrii.
Mimo wszystko już sama nominacja to niezła promocja za granicą naszych starań o popularyzację tematyki kosmicznej.

Czy ktoś mógłby przetłumaczyć ten artykuł, lub napisać kilka zdań na temat tego konkursu?

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
9 years 4 months ago #6516 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC 2011
Dalszy ciąg relacji z przygotowań do Zawodów URC z 01.06.2011-06-02 przygotowanej przez Mateusza Juzefowicza.

Dzisiaj do Hanksville przyjechały kolejne zespoły: spotkaliśmy York University, laureatów 2-go miejsca na URC 2010 i zwycięzców - Oregon State/NASA. York ma zupełnie nową konstrukcję, na pierwszy rzut oka widać, że wykonali kawał dobrej roboty.
Scorpio za chwilę wystawia robota na pierwsze jazdy na parking. Maszyna ma wręcz organiczny wygląd - wielkie ramię manipulatora i wiązki przewodów sprawiają, że wygląda jak żywa istota rodem z filmu Obcy. Jutro ważenie robotów, zobaczymy, czy zespół zmieści się w dozwolonej masie 50 kg. Ich konstrukcja jest bardzo masywna i wygląda na solidną. Copernicus też zapowiada, że będzie dzisiaj gotowy - ich robot stwarza potencjał do wykorzystania poza konkurencjami URC - spora przestrzeń do zagospodarowania wewnątrz kadłuba, dodatkowe źródła zasilania. Także masywny pojazd, ale powinien zmieścić się w limicie. Magma2 stawia na lekkość. Zespół pojechał wczesnym popołudniem na wykopaliska, żeby wykonać fotografie lotnicze stanowiska ze swojego heksakoptera Cyberdrones, niestety porywisty wiatr uniemożliwił start. Według prognoz na najbliższe dni wiatr będzie pojawiał się codziennie około 14. Zespół ma nadzieję, że wykonywanie zadań, w których potrzebne są koptery zostanie zaplanowane na przedpołudnie. Znalezienie astronauty i nawigacja z powietrza mogą być niemożliwe przy silnym wietrze i mogą stanowić zagrożenie dla sprzętu. Jutro spróbują powtórzyć zdjęcia lotnicze dla paleontologów, wczesnym rankiem, przed ważeniem.

Zespoły pozdrawiają z Utah!

Na stronie zespołu Magma2 ukazały się filmy z testów łazika i heksakoptera na pustyni w Utah z 31.05.2011
www.magma2.pb.edu.pl/index.htm

oraz zdjęcia w galerii
www.magma2.pb.edu.pl/magma2URC2011.htm

Please Zaloguj to join the conversation.

Time to create page: 0.461 seconds
Powered by Kunena Forum