URC podręcznik użytkownika

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
8 years 4 months ago #6644 by Lubański Robert
Lubański Robert created the topic: URC podręcznik użytkownika
Od samego początku z uwagą obserwuję zmagania polskich zespołów w zawodach URC. Do tej pory w zawodach tych wzięło udział 6 zespołów studenckich z Polski: 2009 Skarabeusz Politechnika Warszawska (6 miejsce), 2010 Magma Politechnika Białostocka i UMK z Torunia (3 miejsce), 2011 Magma2 Politechnika Białostocka (1 Miejsce), Scorpio Politechnika Wrocławska (4 miejsce) i Copernicus UMK w Toruniu (6 miejsce), 2012 Scorpio2 (5 miejsce). Wśród członków drużyn są osoby, które już dwukrotnie rywalizowały na pustyni w Utah. W tym gronie najbardziej doświadczoną osobą jest Wojtek Głażewski, obecnie absolwent Politechniki Białostockiej i wieloletni członek Mars Society Polska. Jest on inicjatorem udziału polskich zespołów w tych zawodach i liderem drużyny Magma2, która wygrała rywalizację w 2011r .
Jak widać, zgromadzone doświadczenie jest już spore. Szkoda zmarnować taki dorobek. Niestety zespoły nie mają takiego zwyczaju, aby dzielić się wiedzą i doświadczeniem zarówno z obserwatorami ich zmagań jak i z innymi zespołami. Mam nadzieję, że ta inicjatywa to zmieni i pomoże stworzyć swojego rodzaju platformę wymiany wierzy między doświadczonymi drużynami i tymi, które dopiero planują udział w zawodach URC.

Gromadzenie podstawowych danych na temat zawodów URC zacznę od informacji na temat lokalizacji zawodów i panujących tam warunków terenowych. Rodzaj terenu po jakim mają się poruszać łaziki w dużym stopniu ma wpływ na ich konstrukcję. Przynajmniej tak mi się wydaje. Osobiście nie byłem członkiem żadnej drużyny i nie miałem okazji rywalizować na pustyni w Utah. W związku z tym o pomoc zwracam się do osób, które tam były.

Tyle wstępu. Pora na konkrety.

W Google Earth udało mi się odszukać MDRS na północny zachód od Hanksvile w centralnej części stanu Utah i na tej podstawie ustalić orientacyjne współrzędne bazy: 38°24’23”N 110°47’31”W. Są tam dostępne zdjęcia satelitarne tego rejonu z czterech okresów. Ukształtowanie terenu najlepiej odwzorowują te z 2009r. Patrz zdjęcie poniżej. Lokalizacja MDRS zaznaczona czerwonym kółkiem.


www.fotosik.pl/showFullSize.php?id=39917c0ba8fe5774

Do kilku osób, które brały udział w zawodach, wysłałem te zdjęcie i zestaw kilku pytań.
- Konkurencje były rozgrywane w pobliżu bazy (MDRS w zasięgu wzroku) czy dalej w głębi pustyni?
- Zawody były rozgrywane w tym samym miejscu czy co roku zmieniano lokalizację?
- Potrafsz wskazać na zdjęciach satelitarnych miejsce rozgrywania zawodów?
- Czy zachowały się dane GPS z pokładu łazików ?
-Czy są zdjęcia i filmy z pokładu łazika oraz z ręcznych kamer i aparatów?
-Czy potrafisz opisać rodzaj terenu po jakim poruszały się łaziki w trakcie wykonywania zadań?
- Czy podłoże było sypkie czy twarde?
- Czy były niebezpieczne doły, rozpadliny, skarpy, w które mógłby wpaść łazik?
- Teren był równy zapewniający dobrą widoczność, czy raczej pofałdowany?
-Czy łaziki musiały pokonywać zbocza o znacznym nachyleniu, jakim?
-W jakim terenie były umieszczone znaczniki terenowe do odnalezienia i astronauci? Czy bez problemów można było do nich dotrzeć?
-Czy łaziki miały problemy z poruszaniem się po tym terenie?
-Panel do obsługi przez łaziki był co roku ten sam czy całkiem nowy?
- Widziałeś z bliska te przełączniki, wtyczki i gniazda? Nie wiesz czy można takie kupić w Polsce?

Odpowiedź na te pytania pozwoli na wstępną ocenę warunków terenowych okolicy w której były rozgrywane zawody.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
8 years 4 months ago #6645 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Otrzymałem na razie dwie odpowiedzi.
Pierwszą od Łukasza Leśniaka z zespołu Scorpio z Politechniki Wrocławskiej.

Są dwa miejsca, w których rozgrywają się konkurencje, oba trochę oddalone od MDRS, poza zasięgiem wzroku. lokalizacja południowa, na której rozgrywają się zadania naukowe i nawigacyjne (z tyczkami) ma współrzędne 38° 23\' 45.71 N, 110° 47\' 14.43" W, a północna, na której rozgrywają się konkurencje z panelem i astronautami ma współrzędne: 38° 25\' 10.21"N, 110° 46\' 59.60"W. Podczas obu edycji, w których braliśmy udział, miejsca były te same.

Teren południowy jest trudniejszy, jednak tam zwykle łaziki nie odjeżdżają zbyt daleko od bazy. Jest tam kilka stromych wzniesień, za którymi łazik może się schować i stracić łączność. Są tam też spore kamyki, ale ogólnie grunt jest dobrze ubity i mało grząski. Jest mocno pofałdowany. Znaczniki są umieszczone na wzniesieniach, niektóre widać już z bazy, ale do niektórych trzeba podjechać kawałek.
Teren północny jest bardziej rozległy. Bezpośrednio wokół bazy znajduje się spora równina o promieniu około 200 metrów. Jest łatwa do pokonania. Wokół niej znajdują się małe pagórki, a na zachód już całkiem spore wzniesienia. Panel zwykle stoi dosyć blisko, na równinie. Za to astronauci pochowani są w sporej odległości, na wzniesieniach. Poza równiną teren robi się ciężki, pojawiają się głazy, duże nachylenia oraz dziury, w które można wpaść. Na stronie URC można znaleźć zdjęcie łazika z Cornell University, który wpadł w taką dziurę i się wywrócił. Grunt nie jest specjalnie grząski, także jest dobrze ubity i twardy.

Panel co roku jest inny. W tym zmienił się znacznie, wyrzucono wtyczki, za to dodano konieczność wyczyszczenia panelu słonecznego. Guziki, które się na nim znajdują to nie takie szerokie grzybki albo duże przyciski znane z naszych maszyn budowlanych, ale raczej wąskie druciki, które łatwo wygiąć. Przełączniki też mają taką postać.

Łukasz Leśniak

Do tego dwa zdjęcia przedstawiające widok na miejsce rozgrywania zawodów.
Lokalizacja południowa zadania naukowe i nawigacyjne

www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/abd6e64702079e70.html


Lokalizacja północna konkurencje z panelem i astronautami

www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/c900b47e3af39515.html

Drugą od Bartosza Solnika operatora łazika i konstruktora mechaniki w
zespole MAGMA 2 z Politechniki Białostockiej.

Pozwoliłem sobie lekko zmodyfikować odpowiedź kolegi aby jeszcze raz nie powtarzać pytań zamieszczonych w poprzednim poście.

Zawody w 2011r były rozgrywane w miejscach zaznaczonych na mapie. obszar 1 -panel, astronauci, obszar 2 - próbka, tyczki:



Lokalizacja miejsca co roku się zmienia. Zawsze wybierane są większe powierzchnie możliwie płaskie w ogólnym widoku.
W sprawie danych GPS należy się kontaktować z organizatorami, tzn w jakim systemie dane będą podane. Nie odpowiadałem za tą część konkurencji więc nie wiem czy konkretne dane się zachowały. Rozumiem, że raczej chodzi o sposób i system w jakim podano dane GPS. Jeśli chodzi o konkretne punkty czy miejsca astronautów jest to zawsze zmienne.
Teren jest różny dla każdego z zadań. W przypadku panelu dojazd był jak po lotnisku. Zadanie pobierania próbek też nie jest wymagające co do terenu, oczywiście póki nie chcemy wziąć próbki/ek z jakiegoś miejsca z dużą ilością kamieni czy ze szczytu.
Astronauci są zawsze sprytnie schowani, rozmieszczeni w zasadzie w promieniu do 500 m. Dojazd z reguły jest utrudniony, astronauta leży na skarpie, w rowie.
Znaczniki terenowe są dość dobrze widoczne, natomiast trudno dostępne bezpośrednio z łazika tzn trudno do nich dojechać. Są np na szczycie górki, między dużymi skałami, nawet schowane za górki. Tylko górki to mniej więcej stojące walce więc nie da się na nie wjechać, albo są na tyle duże że za nimi można zgubić zasięg. Mam nadzieje że są jakieś zdjęcia, na których będzie to widać.
Panel był w odległości 100-150 metrów doskonale widoczny. Reszta zadań była w trudniejszym terenie. Pofałdowanym, kamienistym z wymytymi rowami np.
Podłoże z reguły jest twarde, kamieniste. Posiadanie agresywnego bieżnika, w przypadku kół nie jest konieczne, aczkolwiek zależnie od tego jaki był rok zdarzają się np niewielkie wydmy piaszczyste, które już wymagają agresywnego bieżnika wraz z odpowiednią szerokością kół.
Ta pustynia w okresie zimy-wiosny jest zalewana wodą, stąd występują podmycia oraz wymyte kamienie. Trzeba wcześniej dobrze oswoić się z łazikiem aby nie popełniać błędów przy jeździe, oraz zapewnić w konstrukcji odpowiedni prześwit, aby łazik nie zawisł.
Jeśli chcemy jechać na skróty czekają nas zbocza o nachyleniu do 45 stopni. Górkę zawsze można objechać, liczyć się natomiast trzeba z nachyleniami rzędu do 30 stopni standardowo. Są to raczej krótkie górki, czy skarpy ale są.
Problemy z poruszaniem się po tym terenie wynikają głównie z ograniczeń czasowych, kiedy to nie możemy sobie pozwolić na objechanie utrudnień i decydujemy się na pokonanie ich, kamienie wielkości rzędu 50 cm są utrudnieniem. Ciężko się po nich jeździ ale się da.
Panel zawsze zawiera podobne podzadania, występują od zawsze wtyczki gniazdo, problem bardzo skomplikowany z punktu widzenia robotyki. Przełączniki góra-dół w różnej orientacji, wciskane-wyciskane, często są np chowane we wnęce, panel podkreślam był kątowy. Czyli mamy przełączniki przed sobą i np po prawej.

Pozostałe uwagi.
Robot musi jeździć przynajmniej miesiąc przed zawodami i musicie mieć dobrego operatora łazika który się w tym dobrze czuje. Amerykanie mieli świetną konstrukcje, ogrom urządzeń pomocniczych za sporą kasę, jednak operator był mówiąc wprost do dupy. Zadania wymagają dużej mobilności robota nie tylko ze względu na ukształtowanie terenu ale ograniczenie czasowe. Każda z konkurencji musi zostać wcześniej zaplanowana i dokładnie wg tego planu wykonana, nie ma tam miejsca na spontan, bo tak nie się nie wygra. Ustala się podział ról w zespole, tak aby nikt z nikim nie interferował oraz przygotowuje listę priorytetów zadania. My np wraz z uciekającym czasem przy panelu odrzuciliśmy w ogóle wkładanie wtyczek, straciliśmy 5 minut próbując jedną włożyć, nie udało się. Wykonaliśmy natomiast wszystkie pozostałe czynności tym samym uzyskując największa liczbę punktów. Dwa dni trwają zawody, czyli dwie konkurencje terenowe dziennie. Robot musi być dostosowany do szybkiego serwisu czy przezbrojenia, bo może tak wyjść że będzie 2 godziny na przezbrojenie, serwis, czy naładowanie baterii.
e przychodzi mi do głowy z takich szybkich podpowiedzi. W razie pytań proszę o maila.
Pojawiła się kiedyś taka sugestia którą przedstawię, aby zorganizować spotkanie przyszłych zespołów z ubiegłymi, można by nawiązać dyskusję.

Bartosz Solnik

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
8 years 3 months ago #6647 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Na zdjęciu satelitarnym zaznaczyłem obszary rozgrywania konkurencji w trakcie zawodów URC 2011 podane przez Łukasza i zaznaczone przez Bartka i okazało się, że się nie pokrywają.



Kolorem czerwonym zaznaczono lokalizację MDRS
Kolorem zielonym zaznaczono obszary wskazane przez Łukasza
Kolorem czarnym zaznaczono obszary wskazane przez Bartka

Wydaje mi się, że obszary rozgrywania konkurencji wskazane przez Łukasza są bardziej wiarygodne. Nie podał, co prawda źródła współrzędnych lecz północny rejon pokrywa się z tym na którym były rozgrywane dwie konkurencje, poszukiwanie astronautów i panel w 2010r . Natomiast południowa strefa w 2010r znajdowała się jeszcze bardziej na południe za wzniesieniami widocznymi na krawędzi powyższego zdjęcia.
Bartka zapewne zmyliło to, że obszary rozgrywania zawodów znalazły się poza kadrem zdjęcia które załączyłem do pytań. Przy tej skali zaznaczone przez niego obszary znajdują się zaledwie o kilkadziesiąt metrów od siebie.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
8 years 3 months ago #6648 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Znalazłem ciekawy raport dotyczący geografii obszaru wokół MDRS, przygotowany przez Węgra biorącego udział w jednej z symulowanych misji w 2008r.
planetologia.elte.hu/mdrs-geo.pdf

Na zdjęciach satelitarnych tego obszaru są naniesione nazwy niektórych form terenowych i dróg nadane przez uczestników kolejnych ekspedycji marsjańskich w MDRS.
Ciekawe czy organizatorzy zawodów również posługiwali się tym nazewnictwem, na przykład opisując drogę dojazdu do obszarów rozgrywania konkurencji .

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
8 years 3 months ago #6650 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Na zdjęciach, zamieszczonych w raporcie, zwróciły moja uwagę dziwne oznaczenia siarki geograficznej. Nie są one podane w klasyczny sposób, czyli w stopniach minutach i sekundach lecz w innych jednostkach. W tekście współrzędne habitatu są podane w dwóch systemach, klasycznym i tym zgodnym z oznaczeniami na zdjęciach: 38,4°N, 110,8° W lub 518233E 4250727N UTM NAD.
Czy ktoś wie jak odczytuje się te współrzędne?
Zespół Magma w 2010r miał pewne problemy w zadaniu nawigacyjnym, wynikające z używania różnych standardów danych GPS. Sędziowie posługiwali się amerykańskim systemem NAD 27 natomiast urządzenia pokładowe łazika wykorzystywały europejski system DMS. Zespół posiadał oprogramowanie umożliwiające konwersję danych, lecz wymagało ono dodatkowych danych, których nie potrafili udzielić organizatorzy.
Ciekawe jak w następnej edycji zawodów poradziły sobie zespoły z Polski?
Czy ktoś wie na czym polegają różnice w tych standardach i gdzie można znaleźć wyczerpujące dane na ten temat?

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
8 years 3 months ago #6651 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Jak znajdę trochę więcej czasu to zbiorę i posegreguję zdjęcia na których jest widoczne ukształtowanie terenu w miejscach rozgrywania zawodów w 2011r. Z tej edycji powinno być dostępnych najwięcej materiałów zdjęciowych i filmowych. W końcu aż trzy drużyny z polski brały udział w zawodach URC w tym właśnie roku.
Przy odpowiedniej ilości materiałów i odpowiednio dobranej uda się dokładnie określić rodzaj terenu, jego ukształtowanie, typowe przeszkody, rozmieszczenie znaczników terenowych i astronautów, charakterystyczne punkty w terenie oraz inne dane które mogą się przydać zespołom przy projektowaniu łazików i w trakcie przygotowań do zawodów.

Ciekawe czy na podstawie dostępnych zdjęć satelitarnych oraz zdjęć i filmów można stworzyć trójwymiarową mapę terenu i wykorzystać ją do nawigacji w trakcie zawodów?

Please Zaloguj to join the conversation.

Time to create page: 0.461 seconds
Powered by Kunena Forum