URC podręcznik użytkownika

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
7 years 8 months ago #6731 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Łaziki powinny mieć coś na kształt tabliczki znamionowej z nazwą i numerem robota. W ostateczności może być naklejka. Na przykład „HERO 2013 AGH Kraków” W taki sam sposób będzie opisany łazik na specyfikacji w karnecie ATA. To ułatwi identyfikację robota zwłaszcza w przypadku dużego opakowania zbiorczego zawierającego kilka łazików.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
7 years 8 months ago #6732 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Skrzynie z łazikami są ciężkie, więc nie nadają się do ręcznej obsługi. Muszą więc być umieszczone na paletach. Do wysokości skrzyni należy doliczyć 15 cm wysokości palety. Wskazane jest aby paleta nie wystawała poza obrys skrzyni.
Paleta EURO jest w standardowym wymiarze 80x120cm lub w mniej popularnym 100x120cm.
Wskazane jest aby skrzynia do wysyłki łazika była w jednym z tych rozmiarów.
Projektując łaziki zespoły powinny wziąć pod uwagę rozmiary optymalnych opakowań transportowych 80x120cm. Należy pamiętać aby maszty antenowe również mieściły się w tych wymiarach.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
7 years 6 months ago #6741 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Środki pochodzące z programu Generacja Przyszłości pochodzą z dotacji unijnej i ich wydawanie jest obwarowane wieloma ograniczeniami. Kupować towar i usługi, o wartości większej niż wyznaczony próg, można tylko z firm, z którymi uczelnia podpisze stosowną umowę lub wyłoni w przetargu.
Ta procedura dotyczy również wysyłki robotów za pośrednictwem firmy spedycyjnej.
W związku z tym każdy zespół wysyła swój łazik jako oddzielną przesyłkę na swoim karnecie ATA. Aby firma spedycyjna mogła go zalegalizować uczelnie muszą dostarczyć kilka dokumentów, zazwyczaj wcześniej przygotowanych przez firmę spedycyjną.

-Karnet ATA
-Upoważnienie do karnetu ATA
-Wniosek o wydanie karnetu ATA
-Upoważnienie do reprezentacji celnej
-Oświadczenie WSK
-Zlecenie spedycyjne.

Wypełnienie dokumenty podpisuje Rektor lub osoba uprawniona, legitymującą się upoważnieniem do podpisywania tego typu dokumentów na danej uczelni
W przypadku podpisywania przez Rektora potrzebna jest kopia dokumentu powołania Rektora, w przypadku osoby uprawnionej kopia pełnomocnictwa dla tej osoby.
Dodatkowo potrzebne są kopie poświadczone za zgodność z oryginałem odpowiednio:
-Statut założycielski uczelni
-NIP
-REGON

Wypełnienie karnetu ATA

Zielona okładka – pola A – pieczątka instytucji właścicielskiej (uczelnia), pole J podpis rektora lub osoby uprawnionej.
Kolejne wolety, odpowiednio 2 żółte, 2 białe, 2 niebieskie stemplujemy pieczątką instytucji tylko pole A, NIE podpisujemy woletów na dole, tylko pieczątka w polu A!

Taką instrukcję dostałem od firmy spedycyjnej. Ciekawe jak ta procedura wyglądała we Wrocławiu, Białymstoku i Rzeszowie? Zespoły na załatwienie tej sprawy miały tylko niecałe dwa dni. Późno zostały dostarczone specyfikacje do karnetu ATA.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
7 years 6 months ago #6742 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Baterie litowe są traktowane jako towar niebezpieczny z uwagi na to, mogą się przegrzewać i zapalać w określonych warunkach. W związku z tym są ograniczenia w ich transporcie, zwłaszcza lotniczym. Przed załadunkiem linie lotnicze żądają szczegółowej specyfikacji przewożonych baterii, najlepiej z fotkami oznaczeń na bateriach. W zależności od rodzaju baterii i akumulatorów oraz rodzaju samolotu (pasażerski, cargo) w jednym opakowaniu może się znajdować od 5 do 35kg baterii. Baterie są pakowane w specjalne certyfikowane opakowania, najczęściej kartonowe. Każda bateria jest oddzielnie zawijana aby zapobiec przypadkowemu zwarciu. Każde opakowanie jest specjalnie oznakowane.
Sporo informacji na ten temat można znaleźć w dokumencie firmy TNT Express
www.tnt.com/content/dam/tnt_express_medi...baterii_litowych.pdf
oraz na ich stronie
www.tnt.com/express/pl_pl/site/home/supp...ansport_baterii.html

Pakowaniem baterii zajmuje się specjalna, licencjonowana firma na lotnisku, która na każdą przesyłkę wystawia odpowiednie dokumenty, deklarację DGR.

W przypadku zespołu z Wrocławia odpowiednio zapakowane baterie zmieściły się do skrzyni z robotem. Mieli strasznie duża skrzynię. Cała skrzynia została odpowiednio oznaczona, że zawiera baterie. W przypadku zespołu z Białegostoku baterie nie zmieściły się do skrzyni i poleciały w dodatkowych trzech opakowaniach jako jedna przesyłka.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
7 years 2 months ago #6767 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Analiza konkurencji URC 2013

Poniżej moja próba analizy jednego z zadań konkursowych. Oczywiście wymaga ona jeszcze poprawek i uzupełnień oraz technicznego podejścia do zasygnalizowanych tematów. Mam nadzieję, że się Wam przyda.

Zadanie 1 serwisowanie panelu
- panel w odległości do 500m od bazy. Przeważnie do 100m. Ustawiony na równym, twardym podłożu (foto1). Dojazd do panelu łatwy, bez większych przeszkód terenowych.
Foto1

- Panel składa się z dwóch zasadniczych części.
- pionowej tablicy z instrukcją, przełącznikami i stykami do pomiaru napięcia. Tablica może składać się z dwóch pionowych prostopadłych płaszczyzn. Elementy do obsługi mogą się znajdować na wysokości od 15 do 75cm, w minimalnej odległości 15cm od krawędzi styku płaszczyzn. Mogą być one umieszczone we wnękach znajdujących się za płaszczyzną panelu lub na występach znajdujących się przed płaszczyzną panelu. Zamontowane są w pozycji pionowej. Styki do pomiaru napięcia, w postaci dwóch bolców o długości 2,5cm i rozstawie 2,5cm, mogą być umieszczone na pionowej lub poziomej płaszczyźnie. Napięcie na stykach w granicach 0-60V.
Instrukcja obsługi to czarne litery na białym tle, czcionka New Roman nr 18.
Na URC 2013 Panel był mocno uproszczony. Składał się z instrukcji i 2 przełączników umieszczonych obok siebie w płaszczyźnie panelu oraz dwóch styków pomiarowych umieszczonych poziomo przy górnej krawędzi panelu.
Foto 2


Przełączniki były oznaczone 1 i 2, a styki panel bank 1 i 2. Widoczne są również oznaczenia pozycji przełączników oraz oznaczenie biegunów styków „+ -„ Przełączniki przerzuca się w pozycji pionowej; góra – dół.
Na zdjęciu widoczna instrukcja obsługi.
- Poziomej płaszczyzny osłaniającej baterie słoneczne o powierzchni nie większej niż 50 na 50cm i umieszczonej na wysokości do 50cm nad poziomem gruntu.
Foto 3

- Dotarcie w okolice panelu nie jest wielkim wyzwaniem, prosto, łatwo i przyjemnie.
- Operacje przy panelu wymagają pewnej precyzji w poruszaniu się łazika.
- łazik musi się odpowiednio ustawić i zatrzymać w odległości optymalnej do obsługi panelu za pomocą manipulatora. Jak określić odległość łazika od panelu?
- Dwa sposoby ustawienia łazika względem panelu.
- przodem – ramię z przodu łazika z możliwością poruszania nim na boki. Maszt kamery nawigacyjnej umieszczony z boku. Tak aby można było obserwować pracę manipulatora przy panelu. Ustawienie ramienia i masztu w osi podłużnej łazika powoduje, że ramię zasłania widok z kamery na to co dzieje się przed łazikiem. Niektóre elementy panelu mogą znaleźć się poza zasięgiem manipulatora przy danej pozycji łazika. W związku z tym może pojawić się konieczność odjechania od panelu i ponowne zbliżenie się na odpowiednią odległość, ale w innym miejscu. Taka operacja może powtórzyć się kilka razy.
- bokiem – ramię może być umieszczone bliżej środka łazika i skierowane prostopadle do jego osi. Ramię i maszt mogą leżeć na osi łazika. Jeśli elementy panelu znajdą się poza zasięgiem manipulatora można przemieszczać łazik do przodu i do tyłu równolegle do panelu. Możliwość precyzyjnego sterowania napędem łazika może przyczynić się do znacznego uproszczenia ramienia manipulatora.
- na precyzje pracy manipulatora będzie miało wpływ umiejscowienie masztu i ramienia manipulatora na łaziku, wielkość i masa ramienia oraz przenoszenie obciążeń na podwozie, (w koparkach i dźwigach stosuje się sztywne podpory).
- Obsługa panelu
- odczytanie instrukcji – tekst umieszczony jest na panelu w pozycji pionowej na wysokości do 75cm. Czarny tekst na białym tle. Należy uwzględnić bardzo silne nasłonecznienie, oświetlenie instrukcji, mogące powodować problemy przy jej odczytaniu.
- tekst można odczytać za pomocą:
- kamery na maszcie
- kamery na ramieniu manipulatora
- przerzucanie przełączników. Są one umieszczone pionowo, w odległości co najmniej 5cm od siebie, przełączają się góra – dół. Typowe amerykańskie wyłączniki do oświetlenia z wystającą, krótką dźwignią.
- należy ustalić w przybliżeniu jakiej siły należy użyć aby przerzucić przełącznik?
- kamera na ramieniu powinna przekazywać obraz, umożliwiający precyzyjne sterowanie, na żywo, ramieniem i końcówką manipulatora.

- pomiar napięcia na stykach. Mają one postać dwóch bolców o długości 2,5cm i rozstawionych w odległości 2,5cm. Dobrze je widać na zdjęciu
Foto4

- potrzebne będą dwie elektrody, które za pomocą przewodów przekażą napięcie ze styków do urządzenia pomiarowego. Wynik pomiaru musi być przekazany, za pomocą systemu łączności, do bazy w formie czytelnej dla obsługi łazika.
- Zarówno zespół Scorpio3 z Wrocławia jak i Hyperion z Białegostoku, elektrody do kontaktu ze stykami zamieścił na szczękach chwytaka.
Foto5

Foto6


- końcówkę manipulatora do tego zadania należy zaprojektować tak aby służyła jednocześnie do przełączania przełączników i do pomiaru napięcia na stykach.
- kamery powinny umożliwić precyzyjne zetkniecie elektrod ze stykami i wizualną kontrolę tego połączenia.
- czyszczenie baterii słonecznych. To płaska gładka, pozioma powierzchnia na wysokości do 50cm i wymiarach nie większych niż 50x50cm. Należy ją oczyścić z piasku i pyłu, który w różnym stopniu trzyma się powierzchni.
- Potrzebne jest narzędzie do oczyszczenia baterii słonecznych.
- Oba polskie zespoły zastosowały podobne rozwiązania, widoczne na poprzednich fotkach, czyli obrotowa tarcza z gąbką lub szczotka do czyszczenia. Jest ono zamontowane na końcu ramienia w pobliżu chwytaka. Mało finezyjne rozwiązanie ale proste i skuteczne. Wystarczy silnik, tarcza i zasilanie. Sterowanie jest równie proste.
- ramię musi mieć wystarczającą długość aby można było wyczyścić cały panel słoneczny lub przynajmniej większą jego część. Powinno ono zapewnić odpowiednie ustawienie i przemieszczanie narzędzia nad powierzchnią panelu słonecznego.
- za pomocą kamery na maszcie lub na ramieniu należy sprawdzić najpierw stopień zanieczyszczenia panelu a później, kontrolować pracę narzędzia czyszczącego i efekty jego pracy.
- należy uwzględnić jeszcze systemy łazika niezbędne do wykonania każdego z zadań.
- zasilanie i sterowanie urządzeniami
- łączność dwukierunkowa, antena na łaziku – wielkość, ciężar umiejscowienie na łaziku, maszt w bazie
- oprogramowanie
- urządzenia sterujące w bazie.
Bardziej szczegółowa analiza systemów łazika będzie konieczna po przeanalizowaniu wszystkich konkurencji i wyborze optymalnych rozwiązań.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
7 years 2 months ago #6768 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Zadanie 2 Pobieranie próbki.

Na podstawie dostępnych materiałów i danych z pokładu łazika, należy wybrać miejsce do pobrania próbki gruntu, które ma największy potencjał do poszukiwania śladów życia w postaci organizmów fotosyntetyzujących, glonów, sinic, alg i porostów. Należy ustalić pozycje GPS miejsca poboru próbki. Zrobić zdjęcie tego miejsca w dużej rozdzielczości, oraz panoramę okolicy z zaznaczeniem kierunków. Pobrać próbkę gruntu z głębokości co najmniej 5cm. O masie od 25 do 250g w postaci pojedynczego kamienia lub próbki luźnego gruntu. Wstępnie ją przebadać za pomocą instrumentów, znajdujących się na pokładzie łazika. Przywieźć ją do bazy, gdzie można wykonać dodatkowe badania pod katem obecności życia.
Oceniane podlega. Analiza wyboru miejsca do pobrania próbki, jakość pobranej próbki, zastosowane metody badania próbki oraz jakość interpretacji całości zgromadzonych danych.
Z opinii uczestników wynika, że uzasadnienie wyboru, miejsca poboru próbki, zastosowanych metod badawczych, analiza całości danych, ma większy wpływ na końcową ocenę niż sama metoda poboru próbki i ewentualna obecność w niej śladów życia.

- teren rozgrywania konkurencji jest urozmaicony, miejscami występują duże kamienie, sypki grunt, stoki o znacznym nachyleniu, koryta suchych strumieni.
- miejsce poboru próbki oraz drogę dojazdowa wybieramy sami, więc można bez problemu ominąć niebezpieczne i trudne przeszkody terenowe.
- próbkę pobieramy na obszarze do 0,5km od bazy.
- Wybór miejsca poboru próbki.
-- na podstawie informacji od sędziów zespoły wybierają kilka potencjalnych miejsc poboru próbki. Badają je za pomocą łazika i wybierają na tej podstawie, najlepsze ich zdaniem, miejsce do poboru próbki.
-- nie wiem jak dokładnie wygląda cała procedura i jakie dane od sędziów otrzymują zespoły. Postaram się pozyskać te informacje od zespołów.
-- Na pewno do oceny miejsca potrzebny będzie obraz z kamery, plus fotki do końcowej analizy. Zapewne będą mile widziane dane z instrumentów pomiarowych np. temperatura, ciśnienie i wilgotność powietrza, temperatura i wilgotność gruntu itp. ( obraz termowizyjny?)
-- do wyboru miejsca i jego interpretacji przydałby się ktoś, kto się na tym zna. Można spróbować poszukać „fachowca” na UMCS na wydziale nauk o Ziemi. Taka osoba może być również przydatna przy wyborze instrumentów pomiarowych i metod poszukiwania śladów życia oraz interpretacji wyników.
-- na miejscu poboru próbki należy zrobić panoramiczne zdjęcie z naniesionymi kierunkami. Są dwie metody zrobienia zdjęcia:
--- za pomocą kamery nawigacyjnej, z której obraz posłuży przede wszystkim do sterowania łazikiem i wyboru odpowiedniej drogi. Czy za pomocą takiej kamery można zrobić panoramiczne zdjęcie okolicy i zbliżenie miejsca poboru próbki?
--- za pomocą kamery lub aparatu foto przeznaczonego wyłącznie do tego zadania.
--- w obydwu przypadkach kamera musi mieć możliwość obrotu wokół własnej osi,
---- dzięki napędowi umożliwiającemu obrót kamery lub całego masztu
---- dzięki obrotowi całego łazika.
--- ruch kamery w płaszczyźnie pionowej: góra-dół.
--- należy rozważyć czy potrzebne jest powiększenie optyczne lub elektroniczne.
--- określenie kierunków
---- za pomocą odpowiedniego modułu określającego kierunki na podstawie pola magnetycznego ziemi.
---- za pomocą innych metod: GPS, nawigacja na podstawie słońca.
---- umiejscowienie urządzenia: korpus łazika lub razem z kamerą
-- zdjęcie miejsca pobierania próbni w dużej rozdzielczości.
--- za pomocą kamery nawigacyjnej lub aparatu foto
--- za pomocą kamery na ramieniu
- Pobieranie próbki. Próbkę należy pobrać z głębokości powyżej 5cm, o wadze od 25 do 250g. Próbka może być w postaci pojedynczej skały lub sypkiego gruntu.
-- polskie zespoły na URC 2013 zastosowały dwie metody poboru próbki
--- Białystok i Wrocław świder i wiercenie, w obu przypadkach urządzenie było zamontowane na ramieniu
--- Rzeszów łyżka i kopanie
-- zespół z Wrocławia w trakcie testów na pustyni wykrył, że zbudowane urządzenie nie w pełni się sprawdza w tych warunkach. Przed zawodami musieli dokonać pewnych poprawek. Nie znam szczegółów ale postaram się coś od nich wyciągnąć.
-- świder – wiercenie
--- możliwe dwie lokalizacje narzędzia
---- na ramieniu, ruch postępowy wiertła zapewniony przez
niezależny mechanizm
ruch całego ramienia
---- na korpusie łazika z niezależnym mechanizmem zapewniającym ruch układu wiercącego góra-dół.
--- ustalić siłę nacisku świdra niezbędną do wiercenia w gruncie
--- świder powinien być umieszczony w dopasowanej rurce. Takie rozwiązanie zastosowały zespoły Hyperion i Scorpio3. Umożliwi to transport próbki gruntu w górę świdra. Należy sprawdzić czy takie rozwiązanie sprawdza się w przypadku gruntu suchego, sypkiego o małym rozmiarze ziarna.
--- zastosowanie świdra uniemożliwi pobranie próbki w postaci większych kamieni i skał.
--- W jaki sposób przenieść grunt z układu wiercącego do pojemnika na próbki? Gdzie umieścić pojemnik na próbki?
---- razem z układem świder – rurka. Ruch obrotowy świdra wymusza transport gruntu do góry aż do miejsca, w którym będzie się on wysypywał, górą lub przez boczny otwór, do pojemnika.
---- na korpusie łazika. Po wierceniu próbka gruntu pozostaje w układzie wiercącym do czasu, aż zostanie on przemieszczony nad pojemnik na próbkę. Ruch świdra w przeciwnym kierunku spowoduje wysypanie próbki do pojemnika.
---- inne sposoby
--- instrumenty do wstępnej analizy próbki umieszczone na
---- korpusie łazika
---- ramieniu
---- układzie wiercącym
---- w pojemniku na próbki


Analiza tego zadania jest oczywiście niepełna i należy ją uzupełnić oraz uwzględnić inżynieryjne rozwiązania.

Please Zaloguj to join the conversation.

Time to create page: 0.382 seconds
Powered by Kunena Forum